Cavaleiro auxiliar romano, Lápide, 1 Século dC, Colónia, Alemanha.
O Serviço de cavalaria no início da República romana manteve-se como uma prerrogativa reservada aos membros da classe abastada dos equipes, os únicos com capacidade para manter um cavalo, além das armas e da armadura. Na medida em que essa classe cresceu, tornando-se uma verdadeira elite, mais propriamente do que um grupo de militares, os romanos começaram a empregar aliados italianos, não-romanos, da classe dos socii para preencher os postos da sua cavalaria. Simultaneamente, eles começaram a convocar auxiliares de cavalaria estrangeiros, entre os iberos, gauleses e númidas.
Os primeiros imperadores mantiveram uma ala de cavalaria composta de batavos, como guarda pessoal, que mais tarde foi extinta pelo Imperador Galba (posteriormente, governador da Germânia e Procônsul da África).
Durante a maior parte da República, a cavalaria romana funcionou apenas como auxiliar da infantaria das legiões, formando tão somente cerca de um quinto do total da força armada. Isso, entretanto, não significa que sua utilidade tenha sido de menor importância uma vez que seu papel estratégico no reconhecimento e durante as operações avançadas foi fundamental para a reconhecida capacidade dos romanos de conduzir operações em longas distâncias, em território hostil e desconhecido. A carga final durante a Batalha de Aquilônia é uma prova cabal da sua capacidade de promover ataques decisivos.